延岑(?～36年)，字叔牙，史书或称延牙，南阳筑阳(今湖北谷城县北)人。其始不详。更始元年(23)六月，延岑在冠军(今河南邓县西北)被更始帝的大将军刘嘉击败，降于刘嘉。
更始帝定都长安(今陕西西安)，封刘嘉为汉中王，延岑随刘嘉来到汉中(治所在今陕西汉中市)。由于更始政权腐败混乱，时隔不久，延岑趁机起兵，进攻汉中王刘嘉，并包围了郡府南郑(今陕西汉中市)。刘嘉不敌，最终败走，延岑便占据了汉中。建武二年(26)二月，延岑在汉中自称武安王，随即进兵武都郡，与更始帝派出征讨蜀、汉的大将军李宝、张忠大战，延岑战败，向北退到天水郡(治所在今甘肃通渭县西)。
延岑退走天水，公孙述派部将侯丹攻取南郑。刘嘉与已为其相的李宝从武都南下攻打南郑未下，还军河池、下辨。延岑又与刘嘉、李宝不断对抗。延岑终于不敌刘嘉，从大散关(今陕西宝鸡市南)进入关中。刘嘉领兵追上，又将其击破。延岑不得已领军东走蓝田(今陕西蓝田西)。在此，延岑与光武帝的大将军邓禹大战，将邓禹击败，于是占据蓝田。
建武二年九月，重返长安的赤眉军派左大司马逄安带领十余万人来攻延岑，延岑与李宝合兵在杜陵(今陕西长安县东北)与之激战，延岑等大败，数万士兵战死，延岑收拾散卒退走。李宝投降逄安，但秘密派人告诉延岑回军再战，他将做内应。于是延岑回军再战，逄安带领本部人马空营迎击。当逄安战疲欲回营休息时，见营中尽树白旗，部下士卒见此大乱，夺路回走，延岑趁机追击，赤居军死伤十余万，逄安仅与数千人退回长安。
延岑击败赤眉军后，军威大震。关中各割据势力纷纷依附于他。延岑遂自设牧守，欲据有关中。建武三年(27)三月，延岑联合张邯，任良等人，一同攻打屯军上林苑(今陕西省西安市西及户县、周至县)的光武帝的大将冯异，被冯异击破。先前旧附于他的地方势力又转降于冯异。延岑无法立足，派兵攻取析(今河南西峡县)，以保退路。冯异在击败延岑之后，继续派复汉将军邓晔、辅汉将军于匡进攻，延岑不敌，大败，部将苏臣等八千余人投降。延岑无奈，出武关(在今陕西商南县)退入南阳郡内。
建武四年(28)二月，延岑在武当(今湖北均县西北)被邓禹击败。第二年延岑投奔了公孙述，公孙述以他为大司马，封汝宁王。建武十二年(36)十一月，成都城被汉军攻破，公孙述战死，延岑领兵投降，汉大司马吴汉纵兵屠城，杀死延岑及公孙述全族，时在公元36年12月27日。
