王悦(?~561年),字众喜,西魏、北周朝大臣。京兆蓝田(今陕西蓝田县)人。北魏孝庄帝永安三年(530)初,北魏政府派尔朱天光率部进入关中,镇压万俟丑奴起义军。尔朱天光闻王悦颇有武勇,召为骑兵参军,除石安(故治在今陕西泾阳县)县令。
永熙三年(534),宇文泰击败侯莫陈悦,控制了关中,王悦率乡兵投靠宇文泰。孝武帝元修西逃长安投靠宇文泰,建立西魏政权。文帝元宝炬大统元年(535),王悦得宇文泰的赏识,除平东将军、任宇文泰丞相府刑狱参军,受封兰田县伯,食邑600户。
大统四年(538)七月,东魏高欢派大将侯景等进攻洛阳。宇文泰领兵东援洛阳守军,王悦率领乡兵千余人随行,作战有功。六年(540),被加授通直散骑常侍,担任宇文泰的大行台右丞。十年(544),改任左丞。以干练闻名,颇受称赞。
十三年(547)春,东魏颍川守将侯景要求归附西魏,宇文泰准备派兵迎接,王悦向宇文泰进言说侯景昔与高欢有乡里之情,后与高欢为君臣关系,今高欢刚死,他就叛离东魏,这种人岂肯忠于我朝。宇文泰便放弃了接纳侯景的打算。七月,侯景果然投靠了南朝梁。次年,宇文泰将王悦调任雍州大中正、帅都督,加卫将军、右光禄大夫、都督。十五年(549)冬,他随军攻梁朝。次年春回师,被拜为京兆郡守,加使持节、车骑大将军、仪同三司、散骑常侍,迁大行台尚书。
十七年(551),西魏派达奚武率三万人马出大散关,进攻梁朝所辖之梁州(故治即今陕西汉中)。王悦奉命率部从征。他先以书劝降了梁武兴(今陕西略阳)守将杨贤,接着又说服白马城(一名浕口城、阳平关、阳安关。即今陕西勉县西武侯镇,后改名百牢关。)守将梁深开关投降,魏军顺利攻占了梁州。宇文泰即命王悦行梁州刺史事。
废帝二年(553)初,王悦被召回长安,复任大行台尚书。这时,魏帝诏命宇文泰撤消大行台建制,改为都督中外诸军事府,不设尚书职。王悦奉命以仪同率本部兵返归乡里,心中非常不满。
他的长子王康,依仗权势,骄纵放荡,-部下军人新婚之妻,被众将士上诉于朝。王悦父子同被除名,流放边地。
557年,宇文觉取代西魏政权,建立北周,是为周孝闵帝。王悦被召回长安复官。初任郢州刺史,不久即拜使持节、骠骑大将军、开府仪同三司、大都督、司水中大夫、晋爵为蓝田县侯。后又迁为司宪中大夫,晋爵为河北县公,赐姓宇文氏。保定元年(561),卒于任。